焊接变位机的设计（全套图纸）

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  1、摘 要本次设计是以焊接变位机作为主要的研究对象。在焊接变位机中采用全液压系统，使之重量减轻，自动化程度增强，变位机中的传动部分是由一个油泵机组分别驱动油马达和三组油缸带动工作台进行回转和倾斜，并使主，副臂产生俯仰动作调节工作台的高低。本次设计对焊接变位机的传动机构的特点和组成都做了详细的介绍，对机构中的主要零部件做了具体的设计。本次设计采取了独特的设计，使得产品更为先进、实用，设计后制造出来的焊接变位机主要使用在在焊接行业上，这样做才能够缩短焊接辅助时间，提高工人的劳动生产率，减轻工人劳动强度，改善焊接质量，并充分的发挥各种焊接方法的效能。在焊接生产中，经常会遇到焊接变位以及选择正真适合的焊接位置的情况，

  2、针对这一实际要，我们设计的焊接变位机，它可通过工作台的回转和倾斜，使焊缝处于易焊位置。焊接变位机与焊接操作机配合使用，可实现焊接的机械化、自动化，提高了焊接的效率和焊接质量。焊接变位机可应用于化工、锅炉、能承受压力的容器、电机电器、铁路交通、冶金等工业部门的自动焊接系统。关键词： 焊接变位机；液压系统 ；回转； 倾斜； AbstractThe design is subject to weld change site equipment .The weld change site equipment，which the hydraulic system been used to lighten it

  8、tically.Keywords： weld change site equipment；hydraulic system；rotation；incline目 录引言31焊接变位机的总体设计51.1焊接变位机的类型51.2焊接变位机械应具有的性能51.3焊件变位机械的功能62焊接变位机工作台运动方案的拟定和选择82.1工作台回转运动方案的拟定和选择82.2工作台倾斜运动方案的拟定和选择93回转机构的设计与计算10 3.1减速器的选择10 3.2液压马达的选择10 3.3齿轮的设计与计算12 3.4软件校核齿轮的强度16 3.5 回转轴的强度计算18 3.6 联轴器的选取和校核22 3.7轴承的

  9、选取和校核23 3.8键的选取和校核23 3.9 导电与导气装置24 4倾斜机构的设计与计算25 4.1 液压缸的设计计算25 4.2活塞杆稳定性校核26 4.3选用的回路27 5结论28 致谢29 参考文献30引 言进入21世纪，我国的大部分企业还处在没有进入自动化焊接阶段，从调查资料中的115家各类企业的情况去看，总共只有焊接变位机750台，84%是国产的。可见，变位机在我国企业中应用还不普遍，但是，在调查的企业中也发现了一些应用变位机好的典型，如厦门的林德叉车厂，每个焊接工都配备一台变位机，一台小电葫芦吊车和一台CO2气体保护焊机，这样就充分的利用了我国劳动力成本低的优势，同时用比较低廉的

  10、设备解决了生产效率，焊接质量和劳动强度的问题。所以应该在国内广泛的推广焊接变位机，这也是本课题设计的必要所在1。在国际上，变位机的发展是非常全面的，包括各种功能的产品在内的有百余种系列，在技术上有普通型的，有无隙传动伺服控制型的，产品的额定负荷范围达到0.1KN18000KN。德国的Severt公司，美国Aroson公司，和我国的天津鼎盛工程机械XXX是很典型的生产焊接变位机的企业。可以说我国焊接变位机发展的水平和国外发展水平相比较还是有差距的。我国焊接行业的发展前途是非常好的，随着产品进入、资本进入、服务进入，将极大地增加我国的焊接行业的效益，扩大焊接市场，乃至机械行业。目前，我国的焊接技

  11、术已达到世界先进领域，我国的焊接行业已经并且正在发生着日新月异的变化，而且多方面领先与其他几个国家，拥有着先进的焊接技术，拥有着世界上最大和最具潜力的市场。无论是国外的厂家，还是国内的企业进入中国的市场都要有更先进的焊接技术，因此研制新的全自动焊接机已成为焊接行业必不可少的高新技术，如：德国、日本、美国等国正在进一步加大全自动焊接机的投入，不断的提高焊接技术。21年来我国焊接业的年平均上涨的速度为37%。由于总额的基数加大，上涨的速度会放缓，但能确定的是中国的焊接行业在近千年之内会以两位数的百分比持续增长。焊接行业是我国的古老行业，其规模和水平是有限的。焊接公司是焊接行业的主体。2002年我国共有焊

  12、接公司许多家，焊接产品的比重日益加大，其上涨的速度都是可观的，但是与外国焊接权威机构披露的外国大型焊接企业的年产品的数字相比，差距是极为巨大的。我国焊接产品的年数量尚不及世界上的排名在前的外国厂家，还有一定的差距。全自动焊接机的研制，和技术的更新，取得了很明显的成果，焊接业发展的势头不断向前，并且趋向更合理和更符合长远发展要求，我国焊接业进入了正常的、高速的发展轨道，形成了不可限量的、持续发展的势头。多种形式的焊接机促进了焊接行业的持续不断的发展，焊接行业得到蓬勃发展，全面创造历史最好水平。焊接业的发展，不仅表现在焊接机的创新研制和焊接技术的提高，而且表现在焊接行业已成为一个国家机械行业的先进与否的标志

  13、。创新、设计、整理等方面的质的发展，都有了新突破，设计创新八仙过海，各显其能。焊接公司开始树立起以市场为导向、设计为中心、效率第一、创优质的产品为目标。 焊接理论研究日益活跃，呈现出“百家争鸣”气象。焊接的技术人员和从业人员纷纷从不同角度，借鉴国外及学科外其他理论来充实焊接理论，探索中国焊接行业的发展之路。焊接市场风风火火，竞争日趋于激烈，然而企业家由投标时的狂热到后期的冷静，反映了中国焊接行业走向成熟与理智。1 焊接变位机的总体设计的具体方案1.1 焊接变位机的类型焊接变位机是改变焊件、焊机或焊工的空间位置来完成机械化，自动化焊接的各种机械设备。焊接变位机的分类和各类所属的设备如图1所示：焊接变位

  14、机械焊件变位机械焊接变位机械焊工变位机械焊接变位机焊接滚轮袈焊接回转台焊接翻转机焊接操作机电渣焊立袈焊工升降台 图1 焊接变位机的分类各种焊接变位机械都可以单独使用，但在多数的场合是相互配合使用的，它们不仅用于焊接作业，也可用于装配、切割、检验、打磨、喷漆等作业。1.2焊接变位机械应具有的性能 一般，通用的焊接变位机应具备的性能是：1. 焊件变位机械和焊机变位机械要有较宽的调速范围，稳定的焊接工作速度，以及良好的结构刚度。2. 对尺寸和形状各异的焊件，要有一定的适用性。3. 在传动链中，应具有一级反行程自锁传动，以免动力源突然切断时，焊件因自身重力作用而发生意外事故。4. 与焊接机器人和精密焊接作

  15、业配合使用的焊件变位机械，视焊件大小和工艺方法的不同，其到位精度和运行轨迹精度应控制在0.12mm之间，最高精度可达到0.01mm。5. 回程速度要快，但应避免产生冲击和振动。6. 有良好的接电，接水，接气设施，以免导热和通风的性能。7. 整个结构要有良好的密闭性，以免焊接飞溅物的损伤，对散落在其上的焊渣，药皮等脏物，应易被清除。8. 焊接变位机械要有联动控制接口和相应的自保护功能，以便集中控制和相互协调工作。9. 工作台面上刻有安装基线，并设有安装槽孔，能方便地安装各种定位器件和夹紧机构。10. 兼作装配用地焊接变位机械，其工作台面要有较高地强度和抗冲击性能。11. 用于电子束焊，等离子弧焊

  16、，激光焊，和钎焊的焊接变位机械，应满足导电，隔磁，绝缘等方面的特别的条件。1.3焊件变位机械的功能焊件变位机械是在焊接过程中改变焊件空间位置，使其有利于焊接作业的各种机械设备。 焊件变位机按功能的不同，分为焊接变位机，焊接滚轮架，焊接回转台，焊接翻转机四类。 在手工焊作业中，常常使用各种焊件变位机械，但在多数场合，焊件变位机械是与焊机变位机械相互配合使用的，用来完成纵缝，横缝，环缝，空间曲线焊缝的重要组成部分。在以弧焊机器人为中心的柔性加工单元(FMC)和加工系统(FMS)中，焊件变位机也是组成的设备之一。在复杂焊件焊接和要求施焊位置精度较高的焊接作业中，例如窄间隙焊接，空间曲面的带极堆焊等，都

  17、需要焊件变位机械的配合，才能完成其作业。焊接变位机大多数都用在机架、机座、机壳、法兰、封头等非长形焊件的翻转变位。焊接变位机按结构类型可分为三种：伸臂式焊接变位机：其回转工作台绕回转轴旋转并安装在伸臂的一端，伸臂一般相对于某一转轴成角度回转，而此轴的位置多是固定的，但有的也可一在小于100的范围内上下倾斜。这两种运动都改变了工作台回转轴的位置，从而使该机变位范围变大，作业适应性好。座式焊接变位机 ： 其工作台连同回转机构通过倾斜轴支承在机座上，工作台以焊速回转，倾斜轴通过扇形齿轮或液压缸，多在110140的范围内恒速或变速倾斜。该机稳定性高，一般不用固定在地基上

  18、，搬移方便，使用于0.550t焊件的翻转变位。是目前产量最大，规格最全，应用最广的结构及形式。常与伸缩臂式焊接操作机或弧焊机器人配合使用。双座式焊接变位机 ： 该机稳定性高，重型焊机变位机多采用这种结构。双座式焊接变位机适用于50t以上大尺寸焊件的翻转变位。在焊接作业中，常与大型门式焊接操作机或伸缩臂式焊接操作机配合使用。本次设计的是第一种：伸臂式焊接变位机。2 焊接变位机工作台运动方案的确定2.1工作台回转运动方案的拟定 通过对现有的焊接变位机的观察和研究，在调查了大量的资料的前提下。现对焊接变位机的回转部分分析如下：焊接变位机工作台的回转运动是利用回转轴带动工作台进行回转运动的，其驱动方式可

  19、以用两种方案来实施。方案一：采用直流电动机驱动，无级变速，如图2所示，当电动机工作时，发出的转速经带轮传递给蜗杆，然后蜗杆通过与蜗轮啮合，将转速传递给蜗轮，经蜗轮转向并使回转轴开始转动，进而达到使工作台进行回转运动的目的。图2 电机驱动简图 方案二：采取了液压驱动工作台进行回转运动，如图3所示，液压马达首先通过减速器，再通过齿轮传动带动工作台进行回转运动。 图3 液压驱动简图 由于第二种方案采取了液压传动，使得传动系统的重量减轻，结构也更为紧凑，惯性小，调速范围宽，并且运动平稳，所以本次设计回转部分采用第二种方案。2.2工作台倾斜运动方案的拟定焊接变位机的倾斜机构也有两种驱动方案，方案一：电动机经

  20、过减速器减速后，通过扇形齿轮带动工作台倾斜，或通过螺旋副使工作台倾斜。方案二：采用液压缸直接推动工作台倾斜。由于其回转机构以确定为液压驱动，为了使整机的驱动方式更加合理，可靠，其倾斜机构采用方案二，即采用液压缸直接推动工作台进行倾斜，如图4所示。 图4 倾斜机构简图本次设计的具体参数：最大的工作载1000N;工作台的回转速度为0.2r/min;回转角度为360；工作台倾斜速度为0.5r/min，倾斜角度为120。工作台回转轴的转矩为200Nm。3回转机构的设计与计算3.1减速器的选择根据工作台的驱动阻力矩，并考虑到功率，选取FGM系列行星齿轮减速机，其传动比

  21、为i=500.3.2 液压马达的选择3.2.1选定系统压力根据液压马达输出轴的最大扭矩并考虑系统性，可靠性，安全性等条件，初步选定液压系统最高工作所承受的压力为10MPa。3.2.2马达的选取及功率，扭矩校核由减速机的选取可知0.25005500r/min （31） 由于T=200 Nm，所以P= ， Nm 由公式 （32） 式中： 是马达最大的输出转速，单位：r/min 是马达的最大输出扭矩，单位：Nm 是马达的最大排量, 单位：ml/r 是马达的进出口压差，即所选的系统压力 单位：MPa 是马达的机械效率, =

  23、5.51w =500r/min 1轴（减速器高速轴） =5.510.99=5.45w 2轴（减速器低速轴） 3轴（回转轴） 3.3齿轮的设计与计算 齿轮机构能够适用于传递两轴间的运动和动力，其特点是：传动准确可靠；效率高；可传递较高的扭矩。故齿轮成为机械中应用最广泛的一种传动机构。选择常用的材料以及热处理。小齿轮，45钢，调质，=235；大齿轮，45钢，正火，=190，=235190=45合适。选出齿轮精度等级为8级精度，GB1009588。初选小齿轮齿数为=20，大齿轮齿数为=4.85920=97.18，圆整齿数取=100，实际齿数比 （1）按齿面接触疲劳强度设计 （3

  26、要设计结果 中心距：=240 模数：=4齿数：=20 =100 分度圆直径：=80 =400 齿顶圆直径：=80+24=88 =400+24=408 齿根圆直径：=802.54=70 =4002.54=390 齿宽： =40 =453.4使用计算机软件验算齿轮的强度校核：计算圆柱齿轮传动装置 (带有直齿和螺旋齿) 的尺寸。包括基于已转换的输出功率的模块设计。允许使用很多类型的更正，包括位移补偿更正。因为能计算从动齿轮，所以将得到精确的轴距。可以执行强度检查。 图 5 选择齿轮的类型 图6 选择整理级别 图7 输入选择齿轮的传动类型 图8 输入齿

  27、轮传动装置尺寸 图9 输入材料类别 图10 外部系数对齿轮的影响图11 输入齿轮设计参数 图12 输入校核信息 图13 校核合格 3.5 回转轴的强度计算3.5.1轴的结构设计(1)在回转轴上的功率为，转速为，转矩为。参考3.2.3的数据得 （311） (2)求作用在齿轮上的力：已知大齿轮的分度圆直径为=400圆周力： 径向力： 法向力： （3）轴的结构设计：拟定轴的零件的装配方案见图14,由于回转轴的转速太小，并不适用最小轴径的计算公式，所以依照经验，和与同类设计的参数为依据，定最小轴径为65mm。图14 回转轴根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度。轴的总长L=353mm3.

  28、5.2 回转轴的强度校核变位机的回转轴的受力状态如图7所示，其中a)图是回转轴倾斜角为时，b)回转轴倾斜角为min时，c)回转轴倾斜角为90时。在焊件和夹具的综合重量作用下，回转轴的危险断面在轴承A处，在A点垂直回转轴轴线的截面上受有弯曲力矩Mw和扭矩Mn。而Mw是绕x轴和y轴的两个弯矩Mx和My合成的。 图15 焊接变位机回转机构的受力状态考虑到，则A点所受的弯矩为： 式中 G：综合重量 h：综合重心高，即离回转支承点A截面的距离 ：回转轴倾斜角，即相对于机座中垂线的夹角。 e：综合重心的偏心矩，即偏离工作台回转中心的距离。 ：回转轴转角。A点截面受的扭矩为： （31

  29、3）按第三强度理论折算的当量弯矩为： (3-13)由式(3-13)得知，当量弯矩Mxd是，的二次函数，其值是变化的，Mxd的最大值是式(3-13)导数为零所求的极值，若令N等于式(3-13)根号中的内容，即 (3-14)对式(3-14)求偏导数并令其结果为零得： 计算分析后得到，当与满足 ( 3-15)当量弯矩出现最大值Mxdmax=，由式(3-15)得知，当在0360范围内变化时，对于任意指定的焊接变位机， 为定值，故随变化的曲线即可作出。焊接变位机的h=1.108m，e=0.36m，则在=0.33情况下随变化的曲线，只要和满足该曲线，就会出现最大当量弯矩。当=75时

  30、，则 图16 随变化的曲线;时出现最大当量弯矩值。由式得知，当sin=1时，有一对极值出现，min=acrcot ，max=acrcot(-)，其关系为max=180-min，显然，当回转轴倾斜角在minmax范围内才会出现最大当量弯矩，在此范围之外，不会出现当量弯矩的最大值。因而其受力状态是安全的。3.6 联轴器的选取和校核联轴器是物理运动中的常用部件，主要用来联接轴和轴，以传递运动和扭矩，有时也可当作安全保护装置。根据传递载荷的大小，轴转速的高低，被安装两部件的精度等，参考各类联轴器特性，选择一种合用的联轴器的类型。1、类型的选择 由于两

  31、轴对中性要求很高，要求没有位移发生，并且要求构造简单，成本低，可传递较大转矩，为此选用凸缘联轴器。2、载荷计算 公称转矩 由表查得=2.3，所以计算转矩得 3、型号选择 从GB4323-84中查得GT凸缘联轴器的许用转矩为350Nm，许用最大转速为7000r/min，轴径为3240mm之间，故合用。 3.7 轴承的选取和校核滚动轴承是现代化机器中大范围的应用的部件之一，它是依靠主要元件间的滚动接触来支承转动零件的，选择滚动轴承的理由是：它起动及运转时摩擦力矩较小；起动灵敏；效率高；润滑方便；易于互换。按承载较大的滚动轴承选择其型号。轴承类型选择为深沟球轴承，预期寿命根据已知条件，选择深沟球轴承为所

  33、力分别取为，。分别验算键的挤压强度和剪切强度键的挤压强度和剪切强度满足规定的要求。3.9 导电与导气装置焊接变位机作为焊接电源的二次回路的组成部分，必须设有导电装置。目前，在焊接变位机上主要是采用电刷式的导电装置，它由电刷，电刷盒，刷袈等组成，结构及形式多样。焊接变位机也可通过自身导电，但一定要采取如下措施：使用带有石墨成分的润滑脂，在轴向力的作用下，各传动副之间，轴承内外圈之间须接触紧密。自身导电虽然省去了专用的导电装置，但对变位机各传动副的装配间隙要求较严，使用中又需常常检验核查和调整。4 倾斜机构的设计与计算4.1 液压缸的设计计算 图17 倾斜机构液压原理图根据设计目的及要求：工作台的倾斜速度是0.

  34、5r/min，倾斜角度是120，做多元化的分析计算确定缸结构尺寸。4.1.1工作负载：4.1.2液压缸主要参数的确定初选工作所承受的压力：根据分析此设备负载不大，为适应今后发展改良，扩展使用范围，故选用工作所承受的压力为16MPa液压泵。计算液压缸的尺寸：根据设计的基本要求，依据机械设计手册选择范围选取液压缸主体外径则液压缸有效面积为：无杆腔面积： （4-1）有杆腔面积： （4-2） 所以 ： 4.2活塞杆稳定性校核 因为活塞杆总行程为,而活塞杆直径为，最大起重载荷为，材料为45钢 ,稳定安全系数。弹性模量，。4.2.1压杆的柔度 (4-3) (4-4)则惯性半径 (4-5) 该杆为一端固定另一端自由，故。代

  35、入柔度计算公式得因为，故选用 经验抛物线校核压杆稳定性因为 ，所以 压杆满足稳定性条件4.2.3求液压缸的最大流量4.3应用的回路4.3.1换向回路 如图17所示，能够使用二位四通或三位四通电磁换向阀，都可以使执行元件换向。采用电磁换向阀最为方便，本设计的液压系统图中就采用三位四通电磁换向阀，因为电磁换向阀动作快，换向有冲击力 。换向回路可以变更供油方向来实现液压马达的换向。4.3.2紧锁回路 紧锁回路的功能是通过切断执行元件的进油，出油通道来使它停在任意位置，并防止停止运动后因外因而发生窜动。使液压缸紧锁的最简单的方法是利用三位换向阀的M型或O型中位机能来封闭液

  36、压缸的两腔，使活塞在行程范围内任意位置停止。但由于滑阀的的泄漏，不能长时间的保持停止位置不动，锁紧度不高。最常用的方法是采用液控单向阀做锁紧元件，在液压缸的两侧油路上都串连一液控单向阀，活塞可以在行程位置上长期锁紧，不会因为外界原因而窜动，其锁紧精度只受液压缸的泄漏和油液压缩性的影响。为了能够更好的保证锁紧迅速，准确，换向阀应采用H型或Y型中位机能。结 论通过以上的设计和计算，比较圆满的达到了设计的基本要求：工作台的倾斜运动能都达到运动灵活自如，工作台无论高速回转，还是低速回转，其转速都比较平稳，均匀。而且，两主臂液压缸，两倾斜液压缸在工作时能构较好的达到同步。本次设计的全液压伸臂式焊接变位机的特点是：机构紧

  37、凑，重量较轻，传动刚性好，运行平稳，能轻松实现大范围无级调速，并有很好的防过载能力。由于在实际的设计中遇到了许多困难，同时也出现了一些错误，特别是实际经验的缺乏，使自己在设计上走了很多不必要的弯路。本次设计的焊接变位机的缺陷是它对液压元件的质量发展要求较高，否则易产生渗漏，污染场地和工件，这对保证焊接质量和进行安全操作是很不利的。致 谢这次毕业设计中，自己的实践动手、分析能力得到锻炼，增强了即将跨入社会去竞争，去创造的自信心；为工作时候的产品研究开发、改进打下基础；掌握文献检索、资料查询的基本方法和获取新知识的能力。毕业设计培养了严肃认真和实事求是的科学态度。而且培养了吃苦耐劳的精神以及相对应的工程意

  38、识，同学之间的友谊互助也充分的在毕业设计当中反映出来了。在这半年的毕业设计期间，我很谢谢我的指导教师吴洁老师以及其他帮助我的老师，宗振奇老师和王冠五老师，我们的师生之间已经建立了深厚的友谊，他们对我的毕业设计进行严格认真的指导，交给我的不单单是科学文化知识，还有做人的道理和原则，在此我对他们表示忠心的感谢。参考文献1 王政。 焊接工装夹具及变位机械M。 北京： 机械工业出版社， 1999。2 机械工程手册电机工程手册编辑委员会。机械工程手册补充本一M。北京：机械工业出版社， 19963林尚杨，陈善本，李成桐。 焊接机器人及其应用M。 北京：机械工业出版社， 20004 林三宝，黎明，吴林，刘

  39、家发，刘昆，王玉霞。焊接变位机及其智能化计算机辅助设计J。焊接，1999.12：30335唐佳富。 新型焊接变位机的研制J。机械工人热加工，2007.01：16-206 葛福华，李祥忠，朱峰。大型构件焊接变位机的设计J。电焊机，2003.11：40457 任宇飞，于亮，严哲名等。 L型双回转升降式焊接变位机J。机械工程， 2005，3：70-738 bbb:/bbb/zj/qkml.asp9吴越，沈立红。焊接机械设备中的一种自由度，伺服控制焊件变位机械设计J。机床与液压， 2005，10：32-3410卢本，近代焊接设备与工程应用（）J

  40、。现代焊接，2006.2：16-19毕业设计论文排版打印需要注意的几点1。 页面设置：A4，边距以此模板为准，左侧装订，即：页边距（厘米）：上2。5，下2。6，左2。7，右1。8距边界（厘米）：页眉1。5，页脚22。 正本打印在学校下发的专用毕业设计论文纸上，不用设置页眉和页脚（使用此模板时只要去掉页眉和页脚即可）；副本如果打印在A4纸上时需按此模板设置页眉和页脚。3。 目录及论文中的数字及英文字体均用times new roman；正文中文字行距为单倍行距。4。对于图（表），应先有文字后出现图（表），一律不用“如下（上、左、右）图（表）所示”的表达方式，而应当使用“如图（表）5所示。”字样。图（表

  41、）应与第一次提到的正文尽量紧密结合，尤其不要跨节。5。摘要部分和结论部分不能出现引用参考文献的标记5，也不能出现在公式的序号上，如不能 （39）5。6。在工科类毕业设计论文叙述中“用户”、“读者”等词尽量少用，“我们”、“我”，“你们”、“你（您）”正常的情况下都不用。7。 1或2或3等只作为一级标题章的标号，不能作为节、目，甚至更低级别的标号。各级标题的层次写法示例（共五级）如下4 软件设计(一级标题，三号黑体左对齐)4.1 怎么样去使用(二级标题，小三号黑体左对齐)4.1.1 介绍(三级标题，四号黑体左对齐)(1) 回顾(四级标题，宋体四号左空2个汉字位置对齐)不分标题，结尾带标点符号。(五级，宋体四号左空2个汉字位置对齐)8毕业论文装订顺序为：封皮扉页目录摘要（中文英文）引言（绪言）论文正文结论致谢参考文献。左边装订。友情提示：部分文档来自互联网整理，供您参考！文档可复制、编辑，期待您的好评与关注！39 / 39

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